Nejstarší historie osídlení je doložena od mladší doby kamenné. V době železné zde pobývali Markomani a v průběhu 8. století se zde usazují Slované.

První písemné zmínky pocházejí z let 1318, kdy je připomínán Ctibor z Búsovce, roku 1330 je pak připomínán Bús z Bousova, pravděpodobný zakladatel zdejší tvrze, a konečně roku 1360 je připomínána samotná obec – farní ves Búsov na potoku Klenici, přináležící k panství hradu Michalovice.

Roku 1497 je Bousov poprvé uváděn jako městečko přináležející k panství hradu Kost. Roku 1560 získává právo pořádat dva výroční trhy ročně a v roce 1600 získává od císaře Rudolfa II. městský znak a právo pečetit zeleným voskem.

V roce 1991 byl obci navrácen status města. Od 11. května 2006 obec užívá vlajku.

Nejslavnějším rodákem obce je český filmový a divadelní herec a režisér Vítězslav Vejražka, z fiktivních pak rekrut Pech z Osudů dobrého vojáka Švejka, podle jehož podání zde bylo "267 domů, 1936 obyvatelů českých, hejtmanství Jičín, okres Sobotka, bývalé panství Kost, farní chrám svaté Kateřiny ze 14. století, obnovený hrabětem Václavem Vratislavem Netolickým, škola, pošta, telegraf, stanice české obchodní dráhy, cukrovar, mlýn s pilou, samota Valcha, šest výročních trhů".